小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法

1.本发明属于管道疏通技术领域，具体涉及一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法。


背景技术：

2.截止2022年底，我国高铁通车里程达到4.2万公里，隧道在其中占**比例，超过4100座，如此庞大数量的隧道，提高交通效率的同时，也面临着诸多维修养护问题，其中之一便是隧道排水盲管的堵塞问题。山体本身存在复杂而完善的水系，但隧道的开挖不可避免地破坏了山体自身的水系，隧道的排水系统便是对该水系的弥补。而由于水系本身的复杂性，隧道排水系统难以做到完全的代替，使用过程中常常出现结晶堵塞问题。隧道排水管道堵塞必将导致局部地基变形、渗水、排水系统瘫痪、混凝土失效等诸多问题，进而造成巨大的安全隐患。因此，排水盲管堵塞问题是高铁隧道亟待解决的严重问题。
3.而隧道排水管道，特别是纵向排水盲管和环向排水盲管，管径约40-70mm，长度达到20-50m，中间有各种弯折接头，而且在施工过程中受到水泥混凝土挤压作用常常发生变形。相比于其他工程管道，具有管径小、管道长、变形大、曲线管道、结构复杂等特点，这为其疏通增加了难度，常规管道疏通方法难以使用。需要研发专用疏通机器人。目前对于小管径管道机器人，普遍采用柔性体结构，完成在小管径管道中行进、返回、转向、检测等工作。而完成管道疏通作业的机器人，鲜有文献报道，其所面临的突出问题包括：堵塞物的粉碎和排出、粉碎作业的刚柔耦合性能协同、行走作业驱动力的供给等。针对隧道排水系统疏通作业的特殊性要求，本发明研发了专用的柔性体机器人，实现40-70mm管径的复杂排水盲管结晶堵塞物的自动疏通作业。