シミュレーション装置、シミュレーションプログラムおよびシミュレーション方法

A system capable of comprehensively simulating the behavior of a system in which some external force is applied to a workpiece is provided. A simulation apparatus captures an image of a virtual space with a first simulator that calculates the behavior of one or more workpieces placed in the virtual space and a virtual camera placed at an arbitrary viewpoint position in the virtual space. Based on the measurement processing unit that performs measurement processing on the virtual image generated by the measurement processing unit, and based on the operation command generated according to the measurement result of the work by the measurement processing unit, the workpiece placed in the virtual space is transported. It includes a second simulator that calculates the behavior of the robot, and an image generator that generates an image that visualizes the virtual space. [Selection drawing] Fig. 1【課題】ワークに対して何らかの外力が与えられるようなシステムについても総合的に挙動をシミュレーションできる構成を提供する。【解決手段】シミュレーション装置は、仮想空間に配置された1または複数のワークの挙動を算出する第1のシミュレータと、仮想空間の任意の視点位置に配置された仮想カメラで仮想空間を撮像することで生成される仮想画像に対して、計測処理を実行する計測処理部と、計測処理部によるワークの計測結果に応じて生成される動作指令に基づいて、仮想空間に配置されたワークを搬送するロボットの挙動を算出する第2のシミュレータと、仮想空間をビジュアル化した画像を生成する画像生成部とを含む。【選択図】図1