1 未定义指令
先看一下ARM中指令的格式：
注意：这个表的*上面的对应的位是从高到低的，所以0Xdeadc0de 就是一条未定义指令(方便易懂)
2 中断向量表
未定义异常，**要产看中断向量表：
在板子上电之后，CPU从0地址开始执行，**执行复位Reset操作，而且触发异常之后会跳转至相应的地址去进入异常处理程序，所以我们要在0地址开始按照中断向量表编写相应的异常处理程序的指引，如下：
.text
.global _start
_start:
/* 异常向量表 */
bl reset /* 0X0 Reset 上电复位，从0地址开始执行程序，依次：关闭看门狗、配置时钟系统、初始化sdram、拷贝代码到sdram（重定位）、清除.bcc段、进入mian函数 */
ldr pc, =und_addr /* 0X4 Undefined instruction */
//bl do_swi /* 0X8 Software Interrupt */
//bl do_ap /* 0XC Abort(prefetch) */
//bl do_ad /* 0X10 Abort(data) */
//bl do_re /* 0X14 Reserved */
//bl do_irq /* 0X18 IRQ */
//bl do_fiq /* 0X1C FIQ */
3 设置一个未定义指令
人为引入一个未定义指令，如果遇到未定义的指令的时候，比如如下的指令0Xeeadc0de：(改正：将0Xdeadc0de改为0Xeeadc0de，因为0Xdeadc0de实际上是一条 条件执行语句，只有触发条件才会执行下面的代码)
CPU执行到这里就会取指令，发现这是一个未定义指令，就会自动触发und异常，CPU就会在中断向量表中找到und的处理程序地址映射，通过跳转指令去执行und的处理程序。
4 调用C函数
und的处理函数可以用C语言写好，在汇编中调用即可，不过要注意参数的传递：
C函数如示：
void Und_Process( unsigned int cpsr )
{
puts("nrEnter Und_Process!!!nrCPSR is:");//打印提示信息，进入und处理程序
printHex( cpsr );//输出CPSR寄存器的值，确认当前的模式
puts("nr");
}
und异常处理函数就是打印一些信息。
汇编中参数传递如下：
mrs r0, cpsr /* mrs读出寄存器的值,通过r0寄存器向下面的函数传参 */
==注意：==用C写的und处理函数，就要用到栈！！！虽然在汇编中我们设置过栈指针sp了（上电后处于管理模式，所以设置的是管理模式下的栈指针sp），但是对于异常模式，每个异常模式都有自己的栈指针！！！如下:
所以进入und处理程序后要先设置sp_und栈指针，为调用的C处理函数分配空间，随便指向一个没有用过的空间就可以了 比如
ldr sp, =0x34000000 /* 指向了64M SDRAM的*高地址 */
这样就可以调用C函数了！
5 UND异常处理程序
有了und异常处理函数，就可以在汇编中调用处理函数，但是汇编中的异常处理程序还有其他操作。
汇编中的und异常处理程序如下：
und_addr:
.word do_und
/* und异常处理,进入异常前，硬件完成的事情：将CPSR拷贝到SPSR，将被中断指令的地址存储在lr中 */
do_und:
ldr sp, =0x34000000 /* und的栈指针，指向64M 的SDRAM的*高地址，为C函数分配空间 */
stmdb sp!, {r0-r12,lr} /* 保存现场 */
mrs r0, cpsr /* mrs读出寄存器的值,通过r0寄存器向下面的函数传参 */
bl Und_Process
ldmia sp!, {r0-r12, pc}^ /* 恢复现场,注意：一定要加！来保存sp的改变 */
在触发und异常后，进入异常程序处理之前，硬件会进行一些操作：
1.将CPSR拷贝到SPSR中
2.CPSR中的M4-M0被自动设置为11011，进入und模式
3.将被中断指令的地址存储在lr寄存器中
4.程序跳到中断向量表0X4的地址（und）去执行中断异常处理程序
在异常处理程序中，要进行的操作是：
1.设置栈，通过sp_und来设置
2.保存现场，包括r0~r12寄存器、lr寄存器，保存lr也是必须的，因为lr中的是异常处理完之后的返回地址
3.调用C处理函数
4.恢复现场，利用ldmia sp!, {r0-r12,pc}^ 恢复各个寄存器的值，将lr寄存器的值赋值给pc寄存器（有待考证，ia是先 后 ），^顺便把SPSR中的值恢复到CPSR中
6 汇编源码
.text
.global _start
_start:
/* 异常向量表 */
bl reset /* 0X0 Reset 上电复位，从0地址开始执行程序，依次：关闭看门狗、配置时钟系统、初始化sdram、拷贝代码到sdram（重定位）、清除.bcc段、进入mian函数 */
ldr pc, =und_addr /* 0X4 Undefined instruction */
//bl do_swi /* 0X8 Software Interrupt */
//bl do_ap /* 0XC Abort(prefetch) */
//bl do_ad /* 0X10 Abort(data) */
//bl do_re /* 0X14 Reserved */
//bl do_irq /* 0X18 IRQ */
//bl do_fiq /* 0X1C FIQ */
und_addr:
.word do_und
/* und异常处理,进入异常前，硬件完成的事情：将CPSR拷贝到SPSR，将被中断指令的地址存储在lr中 */
do_und:
ldr sp, =0x34000000 /* und的栈指针，指向64M 的SDRAM的*高地址，为C函数分配空间 */
stmdb sp!, {r0-r12,lr} /* 保存现场 */
mrs r0, cpsr /* mrs读出寄存器的值,通过r0寄存器向下面的函数传参 */
bl Und_Process
ldmia sp!, {r0-r12, pc}^ /* 恢复现场,注意：一定要加！来保存sp的改变 */
.align 4
reset:
/* 关闭看门狗 */
ldr r0, =0x53000000
ldr r1, =0
str r1, [r0]
/* 设置MPLL, FCLK : HCLK : PCLK = 400m : 100m : 50m */
/* LOCKTIME(0x4C000000) = 0xFFFFFFFF */
ldr r0, =0x4C000000
ldr r1, =0xFFFFFFFF
str r1, [r0]
/* CLKDIVN(0x4C000014) = 0X5, tFCLK:tHCLK:tPCLK = 1:4:8 */
ldr r0, =0x4C000014
ldr r1, =0x5
str r1, [r0]
/* 设置CPU工作于异步模式 */
mrc p15,0,r0,c1,c0,0
orr r0,r0,#0xc0000000 //R1_nF:OR:R1_iA
mcr p15,0,r0,c1,c0,0
/* 设置MPLLCON(0x4C000004) = (92<<12)|(1<<4)|(1<<0)
* m = MDIV+8 = 92+8=100
* p = PDIV+2 = 1+2 = 3
* s = SDIV = 1
* FCLK = 2*m*Fin/(p*2^s) = 2*100*12/(3*2^1)=400M
*/
ldr r0, =0x4C000004
ldr r1, =(92<<12)|(1<<4)|(1<<0)
str r1, [r0]
/* 一旦设置PLL, 就会锁定lock time直到PLL输出稳定
* 然后CPU工作于新的频率FCLK
*/
/* 设置内存: sp 栈 */
/* 分辨是nor/nand启动
* 写0到0地址, 再读出来
* 如果得到0, 表示0地址上的内容被修改了, 它对应ram, 这就是nand启动
* 否则就是nor启动
*/
mov r1, #0
ldr r0, [r1] /* 读出原来的值备份 */
str r1, [r1] /* 0->[0] */
ldr r2, [r1] /* r2=[0] */
cmp r1, r2 /* r1==r2? 如果相等表示是NAND启动 */
ldr sp, =0x40000000+4096 /* 先假设是nor启动 */
moveq sp, #4096 /* nand启动 */
streq r0, [r1] /* 恢复原来的值 */
/* 代码重定位的时候，**初始化SDRAM，然后拷贝代码，然后清除.bss段（防止内存访问出错），*后执行main函数，main就在重定位的SDRAM中去执行 */
bl sdram_init
//bl sdram_init2 /* 用到有初始值的数组, 不是位置无关码 */
/* 重定位text, rodata, data段整个程序 */
bl copy2sdram
/* 清除BSS段 */
bl clean_bss
ldr pc, =UartInit
UartInit:
bl uart0_init
/* 引入und指令，触发und异常 */
und_test:
.word 0Xeeadc0de
//bl main /* 使用BL命令相对跳转, 程序仍然在NOR/sram执行 */
ldr pc, =main /* **跳转, 跳到SDRAM */
halt:
b halt
7 注意点
lr与pc
发生异常时，当前被中断的地址会被硬件自动保存在 lr 寄存器中，可以对应表查看要存储在lr寄存器的地址的值：
可以查到，und异常发生时，lr寄存器的值是PC+4（ARM指令集）
保存现场
保存现场，也就是保存寄存器r0~r12都要保存（进入异常模式后，硬件会把CPSR保存到SPSR中）
所以在保存r0~r12的时候连lr寄存器也一起保存了：
stmdb sp!, { r0-r12, lr }
在恢复现场的时候进行相反的操作：
ldmia sp!, { r0-r12, pc }^ /* ia：先读后加 ^会把spsr的值恢复到cpsr中 */
中断向量表的跳转
跳转的时候使用 ldr pc, =do_und(防止因为重定位出错)，下面bl Und_Process的C函数也就在SDRAM中了，就是重定位之后的运行地址。
实际上 ldr pc, =do_und是一个伪指令，是把do_und的值（也就是und异常处理程序首地址）存储在内存中，然后去读内存，再给pc赋值。这个内存经常是紧跟在汇编文件后面的，但是当汇编文件过大时（超过4K，在NAND启动的时候就不会读到4K地址外的值），就可能引起错误。
可以间接地将do_und的值放在汇编文件之中：
und_addr:
.word do_und
这样，在中断向量表中只需要：
ldr pc. = und_addr
如示：
程序执行顺序
程序的内存执行顺序就是：
1.0地址 b reset
2.0X4地址 ldr pc, =und_addr
3.接下来的内存空间就是是重定位的相关代码
4.ldr pc, =sdram跳转到重定位的代码中执行程序（所有代码全部复制到SDRAM 0X30000000）
5.在重定位后的代码中触发und，发生异常
6.发生异常后，CPU强制跳转到0X4的中断向量表中去执行！！！注意，这里又跳回重定位前的程序0X4处执行
7.还是在原程序中 找到ldr pc, =und_addr 跳转到重定位（SDRAM）的代码中执行中断异常程序
8.执行完中断异常程序后，返回现场继续执行
问题
只有在und之前加上 bl print1 才可以正常执行程序，为什么？？？
已经解决：
原因是那条未定义指令：0Xdeadc0de 这实际上是一条条件执行语句，就是因为 bl print1恰好符合条件才导致的必须加上 bl print1，把未定义指令改为0Xeeadc0de就可以了。
问题链接地址：https://mp.weixin.qq.com/s/lJ3hzWPVt1HcR9L2cK0LoA
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1stVDI 3814 Blatt 4-2001 VDI 3814 Blatt 4-2001 Gebaeudeautomation (GA) - Informationen und Funktionen 
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